• 垂直起降
    • 关键配置参数
    • 尾座式
    • 倾转式
    • 复合式

    垂直起降

    官网英文原文地址：http://dev.px4.io/airframes-vtol.html

    事实上，PX4飞控系统支持所有的垂直起降机型配置：

    • 尾座式 (X/+型布局的双/四旋翼)
    • 倾转式 (Firefly Y6)
    • 复合式 (飞机+四旋翼)

    垂直起降飞行器与其它种类的飞行器共享代码库，所不同的仅仅是增加了额外的控制逻辑，特别是转换阶段。


    所有的这些垂直起降飞行器都经过了积极地试飞，并且已经准备好以供使用了。确保为飞行器添加了空速传感器，系统需要根据空速信息决定是否可以安全地进行转换。

    关键配置参数

    创建新的垂直起降飞行器的配置时，需要正确设置下面这些参数。

    • VT_FW_PERM_STAB 系统在悬停模式下使用姿态增稳。如果这个参数设置为1，那么在飞机模式下也会使用姿态增稳；如果这个参数设置为0，那么飞机模式下将会使用纯手动飞行。
    • VT_ARSP_TRANS参数决定飞行器悬停状态转换到前飞状态的空速阈值，这个值设置过小会导致转换阶段的失速现象。
    • RC_MAP_TRANS_SW should be assigned to a RC switch before flight. This allows you to check if the multicopter- and fixed wing mode work properly. (Can also be used to switch manually between those two control modes during flight)

    尾座式

    构建日志包括更加详细的信息。

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    倾转式

    构建日志包括所有的设置以及操作指南，这些会指导整个系统顺利运行。

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    复合式

    构建日志包括详细的指南指导如何构建以及复现线面的结果。

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