软件在环仿真 (SITL)

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/simulation-sitl.html

软件在环仿真是在主机上运行一个完整的系统并模拟自驾仪。它通过本地网络连接到仿真器。 设置成如下的形式：

{% mermaid %}
graph LR;
Simulator—>MAVLink;
MAVLink—>SITL;
{% endmermaid %}

运行SITL

在确保仿真必备条件 已经安装在系统上之后, 就可以直接启动 : 使用便捷的make target可以编译POSIX的主构建，并运行仿真 .

make posix_sitl_default jmavsim

这将启动PX4 shell:

[init] shell id: 140735313310464
[init] task name: mainapp
______  __   __    ___ 
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/
Ready to fly.
pxh>

重要的文件

• 启动脚本文件在 posix-configs/SITL/init 文件夹中并被命名为rcS_SIM_AIRFRAME, 默认是 rcS_jmavsim_iris.
• 系统启动文件 (相当于 / 被视为) 位于构建文件夹内部 : build_posix_sitl_default/src/firmware/posix/rootfs/

起飞

添加一个带jMAVSim仿真器的3D视觉窗口：

一旦完成初始化，该系统将打印home的位置 (telem> home: 55.7533950, 37.6254270, -0.00). 你能够通过输入以下指令让其起飞：

pxh> commander takeoff

提示 地面站(QGC)支持虚拟操纵杆或拇指操纵杆。要使用手动输入，把系统打在手动飞行模式(e.g. POSCTL, 位置控制)。从地面站QGC参考菜单启动拇指操纵杆。

Wifi无人机的仿真

现有一个特殊的任务：对通过局域网WiFi连接的无人机进行仿真

make broadcast jmavsim

如同一个真正的无人机会做的一样，仿真器也会广播无人机在局域网中的地址

扩展和自定义

为了扩展或自定义仿真界面，可以编辑 Tools/jMAVSim文件夹下的文件。能够通过 Github上的jMAVSim repository取得原码.

提示 构建系统强制检查所有依赖的子模块，包括仿真软件。虽然这些文件夹中文件的改变不会被覆盖，但当这些改变被提交的时候子模块需要在固件库中以新的hash注册。为此，输入 git add Tools/jMAVSim进行提交。这样仿真软件的GIT hash就会被更新。

连接ROS

这个仿真能够连接到ROS上，其方法与将一个搭载真实的飞行器的板子连接到ROS上相同。