• 模块参考：驱动
    • fmu
      • 说明
      • 实现
      • 示例
      • 用法

    模块参考：驱动

    fmu

    源代码: drivers/px4fmu

    说明

    该模块负责驱动输出以及读取输入引脚。对于没有单独IO芯片的飞控板（例如Pixracer），它使用主通道。在具有IO芯片（例如Pixhawk）的飞控板上，它使用辅助通道，px4io驱动程序使用主通道。

    它通过监听actuator_controls主题，实现混控以及PWM输出。此外，它还进行RC输入解析并自动选择解析方法。支持的方法有：

    • PPM
    • SBUS
    • DSM
    • SUMD
    • ST24

    该模块通过mode_ *命令配置。 这定义了驱动程序应该占用的前N个引脚。例如，通过使用mode_pwm4，引脚5和6可以用于相机触发驱动或PWM测距仪驱动。

    实现

    默认情况下，模块在工作队列上运行，以减少RAM的使用。 它也可以在独占线程中运行，通过标志-t启用，以减少延迟。

    当在工作队列上运行时，它以固定的频率被调用，pwm速率限制actuator_controls主题的更新速率。在独占线程中运行的情况下，模块会轮询actuator_controls主题。此外，pwm速率定义了较低级别的IO定时器速率。

    示例

    通常以以下方式启动：

    1. fmu mode_pwm

    驱动所有可用引脚。

    捕获输入（上升沿和下降沿）并在控制台上打印：以其中一种捕获模式启动fmu：

    1. fmu mode_pwm3cap1

    这将能够在第4个引脚上捕获。 然后：

    1. fmu test

    使用pwm命令进一步配置（PWM速率，电平，…），使用mixer命令加载混控器文件。

    用法

    1. fmu <命令> [参数...]
    2.  命令:
    3.    start         启动任务（没有任何模式设置，使用任意mode_ *均可）
    4.      [-t]        运行在独占线程而不是工作队列上
    6.  如果fmu不在运行状态，那么所有的mode_*命令都会启动它
    8.    mode_gpio
    10.    mode_rcin     只做RC输入，不做PWM输出
    12.    mode_pwm      选择所有可用引脚作为PWM输出
    14.    mode_pwm1
    16.    mode_pwm4
    18.    mode_pwm2
    20.    mode_pwm3
    22.    mode_pwm3cap1
    24.    mode_pwm2cap2
    26.    mode_serial
    28.    mode_gpio_serial
    30.    mode_pwm_serial
    32.    mode_pwm_gpio
    34.    bind          发送DSM绑定命令（模块必须正在运行）
    36.    sensor_reset  执行传感器重置(SPI bus)
    37.      [<ms>]      在重置和重启之间的延迟时间，单位：ms
    39.    peripheral_reset 重置所有外设
    40.      [<ms>]      在重置和重启之间的延迟时间，单位：ms
    42.    i2c           配置I2C时钟速率
    43.      <bus_id> <rate> 指定总线id(>=0)和速率，单位：Hz
    45.    test          测试输入输出
    47.    fake          解锁并发送作动器控制指令
    48.      <roll> <pitch> <yaw> <thrust> 控制量，取值范围：[-100, 100]
    50.    stop
    52.    status        打印状态信息