• translated_sha: d85d45b8e4f82e318ace49bd87c0ad17a129e017
  • Gazebo Simulation
    • 安装
      • Mac OS
      • Linux
        • ROS 用户
        • 正常安装
    • 进行仿真
      • 四旋翼
      • 四旋翼带光流模块
      • 3DR Solo
      • 标准直升机
      • 标准垂直起降飞机
      • 立式垂直起降
      • Ackerman车
    • 更改世界背景
    • 起飞
    • 设置自定义起飞位置
    • 单独启动Gazebo和PX4
      • 如何使用
    • 扩展和自定义
    • 与ROS连接

    translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/simulation/gazebo.md

    translated_sha: d85d45b8e4f82e318ace49bd87c0ad17a129e017

    Gazebo Simulation

    官网英文原文地址： http://dev.px4.io/simulation-gazebo.html

    Gazebo是一个自主机器人3D仿真环境。它可以与ROS配套用于完整的机器人仿真，也可以单独使用。本文简要介绍单独的使用方法。

    {% raw %}


    To view this video please enable JavaScript, and consider upgrading to a web browser that
    supports HTML5 video



    {% endraw %}

    {% mermaid %}
    graph LR;
    Gazebo—>插件;
    插件—>MAVLink;
    MAVLink—>SITL;
    {% endmermaid %}

    安装

    需要安装Gazebo和我们的仿真插件。

    提示 推荐使用Gazebo 7（最低使用Gazebo 6）。如果你的Linux操作系统安装的ROS版本早于Jade，请先卸载其绑定的旧版本Gazebo (sudo apt-get remove ros-indigo-gazebo)，因为该版本太老了。

    Mac OS

    Mac OS需要安装Gazebo 7，相应的需要安装xquartz，并且在没有OpenCV时无法运行。

    1. brew cask install xquartz
    3. brew install opencv
    5. brew install gazebo7

    Linux

    PX4 SITL使用Gazebo仿真软件，但不依赖ROS。但是也可以像普通飞行代码一样与ROS连接进行仿真。

    ROS 用户

    如果你计划与ROS一起用PX4，确保按照Gazebo 7版本指南进行配置。

    正常安装

    按照Linux安装指导 安装Gazebo 7。

    确保gazebo7和libgazebo7-dev都装上了。

    进行仿真

    在PX4固件源文件的目录下运行一种机架类型（支持四旋翼、固定翼和垂直起降，含光流）的PX4 SITL。

    注意：您可以使用下面的说明来保持Gazebo运行，并且只用重新启动PX4。

    四旋翼

    1. cd ~/src/Firmware
    2. make posix_sitl_default gazebo

    四旋翼带光流模块

    1. cd ~/src/Firmware
    2. make posix gazebo_iris_opt_flow

    3DR Solo

    1. cd ~/src/Firmware
    2. make posix gazebo_solo

    Gazebo仿真 - 图1

    标准直升机

    1. make posix gazebo_plane

    Gazebo仿真 - 图2

    标准垂直起降飞机

    1. make posix_sitl_default gazebo_standard_vtol

    Gazebo仿真 - 图3

    立式垂直起降

    1. make posix_sitl_default gazebo_tailsitter

    Gazebo仿真 - 图4

    Ackerman车

    1. make posix gazebo_rover

    Gazebo仿真 - 图5

    更改世界背景

    当前的默认世界是位于世界目录中的iris.world。iris.world中的默认环境使用高度图作为地面。使用距离传感器时，遇到这样的地面往往很难取得理想的效果。如果在该高度图中出现和预期不一致的结果，建议将iris.model中的模型从irregular_ground更改为asphalt_plane。

    起飞

    提示 如果你在运行的时候遇到错误或缺少依赖，确保你是按照安装文件和代码安装的。

    接着会启动PX4 shell:

    1. [init] shell id: 140735313310464
    2. [init] task name: px4
    4. ______  __   __    ___
    5. | ___ \ \ \ / /   /   |
    6. | |_/ /  \ V /   / /| |
    7. |  __/   /   \  / /_| |
    8. | |     / /^\ \ \___  |
    9. \_|     \/   \/     |_/
    11. px4 starting.
    14. pxh>

    Note 右击四旋翼模型可以从弹出的菜单中启用跟随模式，这将会始终保持飞行器在视野中。

    Gazebo UI

    一旦完成初始化，系统将会打印出起始位置(telem> home: 55.7533950, 37.6254270, -0.00)。你可以通过输入下面的命令让飞行器起飞：

    1. pxh> commander takeoff

    提示： QGroundControl(QGC)支持手柄或拇指手柄。为了使用手柄控制飞行器，要将系统设为手动飞行模式（如 POSCTL，位置控制），并从QGC的选项菜单中启用拇指手柄。

    设置自定义起飞位置

    SITL Gazebo中的默认起飞位置可以使用环境变量来覆盖。

    要设置的变量有： PX4_HOME_LAT, PX4_HOME_LON, and PX4_HOME_ALT.

    举个例子

    1. export PX4_HOME_LAT=28.452386
    2. export PX4_HOME_LON=-13.867138
    3. export PX4_HOME_ALT=28.5
    4. make posix gazebo

    单独启动Gazebo和PX4

    对于扩展开发会话(development sessions)，单独启动Gazebo和PX4可能会更为方便，甚至还可以从IDE中启动。

    除了现有的使用px4参数运行sitl_run.sh来加载正确的模型的cmake 目标(target)之外，它还创建了一个名为px4_的启动器目标(launcher targets)(这是原始sitl px4应用程序的thin wrapper)。 这个thin wrapper只是简单地嵌入应用程序参数，如当前工作目录和模型文件的路径。

    如何使用

    • 通过终端运行gazebo（或任何其他模拟器）服务器(server)和客户端(client)查看器：
      1. make posix_sitl_default gazebo_none_ide
    • 在您的IDE中选择您要调试的px4_ 目标（例如px4_iris）
    • 直接从IDE启动调试会话(session)

    这种方法显着减少了调试周期时间，因为模拟器（例如Gazebo）总是在后台运行，并且您只用重新运行非常light的px4进程。

    扩展和自定义

    为了扩展和定制仿真接口，编辑Tools/sitl_gazebo文件夹中的文件。这些代码可以从Github上的sitl_gazebo repository访问。

    提示 构建系统强制检查所有依赖的子模块，包括仿真软件。虽然这些文件夹中文件的改变不会被覆盖，但当这些改变被提交的时候子模块需要在固件库中以新的hash注册。为此，输入git add Tools/sitl_gazebo 进行提交。这样仿真软件的GIT hash就会被更新。

    与ROS连接

    仿真可以像真实的飞控一样与ROS连接